六安機(jī)器人機(jī)械臂多少錢(qián)一臺(tái)

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i、齒輪ii、同步帶輪i、同步帶i、同步帶輪ii、同步帶輪iii、同步帶輪iv、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè)；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板、滑軌ii、伸縮舵機(jī)、齒輪iii、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉。自動(dòng)上下料機(jī)械手抓取。六安機(jī)器人機(jī)械臂多少錢(qián)一臺(tái)

    線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述固定件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié)，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線(xiàn)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)間的切換，在滿(mǎn)足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí)，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。 滁州機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)如東大元機(jī)械臂，人性化設(shè)計(jì)操作友好。

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標(biāo)物體突顯，分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過(guò)vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示。隨后通過(guò)物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo)，同時(shí)也可求出物體的橫截寬度，以便機(jī)械臂9抓取；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長(zhǎng)度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通過(guò)語(yǔ)音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15，通過(guò)舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作。以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。

    每個(gè)工作臺(tái)對(duì)應(yīng)匹配一個(gè)機(jī)座，所述工作臺(tái)下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個(gè)所述的工作臺(tái)側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接座，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭，所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測(cè)手端部設(shè)置有檢測(cè)部，所述檢測(cè)部的為圓臺(tái)形，圓臺(tái)形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號(hào)連接超聲波探傷儀，所述圖像攝取頭連接有視覺(jué)檢測(cè)裝置；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測(cè)溫探頭，所述測(cè)溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可使其工作從而驅(qū)使所述檢測(cè)部轉(zhuǎn)動(dòng)。所述取件部設(shè)置有喇叭形的吸盤(pán)，所述吸盤(pán)邊緣設(shè)置有密封環(huán)，所述吸盤(pán)連接有通氣管，所述通氣管連接有氣泵，所述氣泵可通過(guò)該通氣管向吸盤(pán)輸出空氣或者從吸盤(pán)處吸走空氣。所述檢測(cè)部側(cè)邊設(shè)置有照明裝置，該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作。所述回轉(zhuǎn)雙叉臂尾端設(shè)置有連接座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)，所述連接座固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。 如東大元機(jī)械臂，提升生產(chǎn)安全性。

    世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競(jìng)技項(xiàng)目，通過(guò)模擬自動(dòng)化分揀搬運(yùn)過(guò)程的的場(chǎng)景來(lái)考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平。機(jī)器人在較小的比賽場(chǎng)地中移動(dòng)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)識(shí)別任務(wù)信息，分揀出顏色的物料放入貨架，并需要將貨架搬運(yùn)至位置來(lái)獲取分?jǐn)?shù)，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時(shí)間是評(píng)分的重要指標(biāo)。另外，搭建機(jī)器人的材料成本也會(huì)作為評(píng)分指標(biāo)，成本以低為優(yōu)。因此，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來(lái)搭建出高精度、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵。此外，在此場(chǎng)景下解決物料定位，分揀搬運(yùn)問(wèn)題，也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ)。為了滿(mǎn)足賽題要求，目前大多數(shù)機(jī)器人都會(huì)搭載貨叉結(jié)構(gòu)，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒(méi)有合理的設(shè)計(jì)，往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過(guò)長(zhǎng)，無(wú)法在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料；在搬運(yùn)賽題要求的物料車(chē)時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快，否則物料車(chē)容易因顛簸而掉落；在比賽中，機(jī)器人需要在狹窄場(chǎng)地中自由移動(dòng)，同時(shí)用盡量少的時(shí)間去完成得分動(dòng)作，所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便，但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問(wèn)題，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂。 如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠(chǎng)，專(zhuān)注于為客戶(hù)提供定制化的機(jī)械臂解決方案。六安機(jī)器人機(jī)械臂多少錢(qián)一臺(tái)

如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)降低成本。六安機(jī)器人機(jī)械臂多少錢(qián)一臺(tái)

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí)，其推桿通過(guò)移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng)，從而通過(guò)連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無(wú)法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問(wèn)題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí)，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過(guò)硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過(guò)彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng)，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。 六安機(jī)器人機(jī)械臂多少錢(qián)一臺(tái)