抽拉臂與第二滑套滑動相連，抽拉臂上連接有壓胎輪，壓胎輪可轉動地設置于抽拉臂上，壓胎輪的軸線與連接軸的軸線相垂直，壓胎輪朝向連接軸設置，旋轉活臂上設置第三滑套，第三滑套可滑動地套裝于旋轉活臂上，第三滑套上設置壓胎塊，壓胎塊朝向第二滑套設置；第二轉動臂與第1滑套之間設置有定位銷軸，定位銷軸能夠固定第1滑套與第二轉動臂之間的相對位置。使用本技術的助力臂拆卸輪胎時，首先將車輪置于輪胎拆裝機的工作臺上，此時車輪的軸線與第1滑套的軸線相平行，令第1滑套沿著滑動立柱上下滑動，調(diào)整第二轉動臂至合適高度和角度后，通過定位銷軸固定第二轉動臂與第1滑套之間的相對位置，調(diào)整第二滑套和第三滑套，令壓胎塊插入輪胎胎口與輪轂之間，且壓胎輪與輪轂相抵接，輪胎拆裝機的工作臺轉動，壓胎塊卡在輪胎與輪轂之間，壓胎塊與輪胎同步轉動，輪胎轉動一周后，即壓胎輪沿輪轂滾動一周，對與輪轂相抵接的輪胎進行下壓完成輪胎拆卸。使用本技術的助力臂對輪轂上胎時，首先輪胎壓至輪轂邊緣位置，壓胎塊卡在輪胎與輪轂之間仍然隨著輪胎輪轂轉動，壓胎輪轉動過程中碾壓輪胎，將輪胎鑲至輪轂內(nèi)，在輪胎拆裝過程中，可調(diào)整第1轉動臂的角度，使托胎盤能夠承托輪胎。溧水區(qū)糖袋助力臂推薦廠家！南京糖袋助力臂有幾種
本發(fā)明涉及工業(yè)機械手技術領域，特別涉及一種scara型搬運機械手。背景技術：scara的全稱是selectivecomplianceassemblyrobotarm，即選擇順應性機械手臂。在半導體工業(yè)中，作業(yè)空間緊湊、原材料易碎，所以常用scara機械臂進行搬運操作。scara機械臂通常使用同步帶或鋼帶傳動，帶傳動需要張緊，張緊力過大或過小都會影響帶的使用壽命，并且?guī)鲃有枰ㄆ诰S護。對于薄型機械臂，雖然其在緊湊工作環(huán)境中，可以有效減小搬運作業(yè)設備的尺寸，但是也增加了其張緊維護的難度。為了方便張緊，往往會開大尺寸的孔，這會極大削弱薄型機械臂的剛度。目前各種scara機械臂的傳動都在殼體內(nèi)部，張緊維護需要拆卸外殼分離后進行，極不方便。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有現(xiàn)有scara型搬運機械手存在張緊維護困難的問題，特別針對薄型機械臂空間緊湊、剛度較難保證的技術缺陷，本發(fā)明提供便于張緊維護的scara型搬運機械手。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：本發(fā)明提供一種scara型搬運機械手，包括基座、大臂、小臂、末端承載、驅動裝置、第1帶輪、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪；所述的基座水平設置，所述的第1驅動裝置垂直設置在基座上，所述的大臂內(nèi)部設置第1帶輪和第二帶輪。新北區(qū)象鼻子助力臂推薦廠家棲霞區(qū)粉塵助力臂推薦廠家！
齒輪34固定在齒輪軸承26上，下齒條33固定在夾緊下側板固定塊一30和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合，上齒條35固定在夾緊上側板固定塊二31和左右移動連接塊27上并與齒輪34嚙合。所述的夾緊上側板固定塊一29、夾緊下側板固定塊一30、夾緊上側板固定塊二31、夾緊上側板固定塊二32分別通過直線軸承14固定在左右移動導向桿10上。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上設有的V型夾緊塊22，且成相向分布。所述的夾緊上側板20和夾緊下側板21上分別設有調(diào)節(jié)用的腰形長槽，根據(jù)套圈8的大小，調(diào)節(jié)V型的夾緊塊22間的距離。由當此軸承套圈搬運機械手使用時，先根據(jù)套圈8外徑調(diào)整好機械手的夾取寬度，也即兩V型夾緊塊22的距離，通過夾緊上側板20和夾緊下側板21上設有的腰形長槽進行調(diào)節(jié)。前后移動氣缸19驅動安裝底板16在前后移動導軌15前后方向的移動，保證了機械手前移時可以夾取套圈8，后退后可以給工位加工留出空間。氣缸9伸出帶動夾緊下側板固定塊一30向右移動，氣缸9和夾緊下側板固定塊一30之間是通過氣缸卡座4和夾緊松開氣缸連接桿5相連的，夾緊下側板固定塊一30的向右移動帶動了33齒條的向右移動，由于左右移動連接塊27是被左右移動的氣缸12固定的，不會自行左右移動。
所述升降油缸311的活塞桿上端固定設置在機械臂310上，所述升降油缸311的缸體下端與所述抓取裝置固定相連，所述升降油缸311的缸體上端設有導向桿312，所述導向桿312的兩個端部分別設有觸點，分別為上觸點313和下觸點314，所述機械臂310上設有導向板315，所述導向板315的兩端分別設有與觸點相配的行程開關，分別為上行程開關316和下行程開關317；所述抓取裝置固定架1、擋板6和傳動機構，所述固定架1下表面上設有若干個用于吸取玻璃的吸盤3，所述固定架1的兩端分別設有一個支撐板5，所述支撐板5與所述固定架1垂直設置，所述傳動機構固定在兩個所述支撐板5之間，所述傳動機構通過連接塊7與所述擋板6固定相連，兩個所述支撐板5上均設有長方形通孔，所述擋板6穿過所述通孔，與所述固定架1平行，所述傳動機構帶動擋板6在所述通孔內(nèi)移動，防止抓取玻璃過程中，玻璃從吸盤上脫落而損壞玻璃。所述傳動機構包括設置在所述支撐板5之間的絲桿4、設置在所述固定架1下表面上的導軌一2和設置在擋板6上表面上與所述導軌一2相配的滑動裝置一，所述擋板6通過連接塊7與所述絲桿4相連。所述絲桿4為兩個，分別置于所述固定架1的兩側，兩個所述絲桿4均與所述擋板6相連。浦口區(qū)粉塵助力臂推薦廠家！
另一端連接在前后移動氣缸19上，由前后移動氣缸連接塊25推動機械手安裝底板16前后移動。所述的左右移動裝置包括左右移動導向桿10、左右移動氣缸固定板11、左右移動氣缸12、左右移動氣缸卡板13、導向桿支架17、導向桿固定塊18、左右移動裝置連接板23、左右移動連接塊27，兩左右移動氣缸固定板11固定在安裝底板16左右兩側上，左右移動氣缸12安裝在兩左右移動氣缸固定板11上，且兩左右移動氣缸固定板11為L形結構，左右移動氣缸卡板13安裝在左右移動氣缸12上。位于左右移動氣缸固定板11后側的兩導向桿支架17安裝在機械手安裝底板16左右兩側上，上下兩層分布的左右移動導向桿10安裝在導向桿支架17上，兩端分別通過導向桿固定塊18固定。左右移動連接塊27通過直線軸承14安裝在兩左右移動導向桿10上，左右移動裝置連接板23安裝在左右移動連接塊27上并與左右移動氣缸卡板13卡合。江寧區(qū)米袋助力臂推薦廠家！秦淮區(qū)牛皮袋助力臂有幾種
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兩個螺栓座701內(nèi)均設置有限位螺栓702，翻轉轉軸311的軸端固定設置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側設置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設置可以充分保證夾具連接板401與翻轉轉軸311連接的可靠性；將限位結構設計為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實現(xiàn)翻轉轉軸311的轉動限位，而且限位螺栓702上下可調(diào)，進而可以實現(xiàn)對翻轉轉軸311限定轉角的調(diào)節(jié)。本實施例的其他結構與實施例1相同。實施例5，一種純氣動助力機械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動架405固定連接，夾緊氣缸406的底座鉸接在與連接板407左右對應位置的第1卡爪403上。將夾緊氣缸406的兩端分別與連接板407和第1卡爪403相鉸接，可以避免夾緊氣缸406在動作時與其他構件發(fā)生干涉而鎖死，充分保證了氣動夾具4的可靠性。本實施例的其他結構與實施例2相同。實施例6，一種純氣動助力機械臂裝置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的內(nèi)側設置有軟鉗口408，軟鉗口408的端部設置有用于擋止工件的擋塊409。軟鉗口408可以避免夾持過緊工件受損，擋塊409進一步保證夾持工件的可靠性。南京糖袋助力臂有幾種
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