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    pid迭代學(xué)習(xí)處理后的數(shù)據(jù)與設(shè)置在工控機內(nèi)的***控制量儲存器中的期望軌跡數(shù)據(jù)疊加在一起作為伺服缸下一次的控制量，從而將伺服缸活塞桿的位置調(diào)節(jié)到理想位置，**終使得伺服缸活塞桿伸出位移l與期望軌跡位移m的誤差調(diào)整為零。本發(fā)明技術(shù)方案的進一步改進在于：通過多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制裝置來實現(xiàn)上述方法，多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制裝置包括模擬量處理裝置、數(shù)字量處理裝置、a/d轉(zhuǎn)化模塊、d/a轉(zhuǎn)化模塊、與模擬量處理裝置連接并與伺服缸的活塞對應(yīng)配合的伺服液壓系統(tǒng)、與末端電磁攪拌對應(yīng)配合的末端電磁攪拌調(diào)節(jié)機構(gòu)；模擬量處理裝置包括用于存儲期望軌跡的期望軌跡存儲器、位移傳感器、反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器，位移傳感器設(shè)置在伺服缸活塞桿上用于采集伺服缸活塞桿的實際伸出量，位移傳感器獲得的采樣結(jié)果和期望軌跡存儲器內(nèi)的對應(yīng)期望值進行比較后的差值分別連接反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器，反饋控制器和比例調(diào)節(jié)器的輸出信號連接伺服閥的輸入信號；數(shù)字量處理裝置包括工控機，以及設(shè)置在工控機內(nèi)的pd處理單元、pid迭代學(xué)習(xí)單元、控制量儲存器，控制量儲存器與pd處理單元和pid迭代學(xué)習(xí)單元均信息連接。中頻感應(yīng)電爐報價。。河南金屬熔煉爐哪家好

    和小車5相連接的水冷伺服缸8的活塞23處于缸筒的比較低端。以其中前列為例說明，二位四通換向閥29的電磁鐵1dt失電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28的控制油和二位四通換向閥29的泄油口相連接，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28處于自鎖狀態(tài)。伺服閥20沒有接到任何信號。工作：工控機首先根據(jù)連鑄工藝參數(shù)及水冷伺服缸8的參數(shù)生成期望軌跡曲線，得到期望軌跡位移m；工控機通過位移傳感器25實時檢測水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移l，工控機對活塞桿24伸出位移的檢測、控制是每隔固定的周期進行的。如果在某一時刻水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與到期望軌跡位移之差不為零，則進入步驟4；二位四通換向閥29電磁鐵1dt得電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28解鎖，水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與期望軌跡位移的誤差由對應(yīng)的比例調(diào)節(jié)器進行比例調(diào)節(jié)后疊加到工控機輸出的對應(yīng)伺服閥20的控制信號中，伺服閥20接受到信號，輸出壓力油驅(qū)動水冷伺服缸8活塞桿24及上底座9同時帶動小車5及其上的末端電磁攪拌4向比較好末端電磁攪拌位置移動。同時差值經(jīng)a/d轉(zhuǎn)換后傳到設(shè)置在工控機內(nèi)的pd處理單元進行pd算法處理，由pd處理單元。湖南中頻透熱爐報價中頻爐品牌中頻爐費用。

    下面就水系統(tǒng)常用的蝶閥、球閥的選用進行分析。1、蝶閥的選用蝶閥是用圓盤式啟閉件往復(fù)回轉(zhuǎn)0°~90°來開啟、關(guān)閉和調(diào)節(jié)流體通道的一種閥門。水系統(tǒng)常用中線蝶閥和雙偏心密封蝶閥雙偏心蝶閥閥板在0°～90°開啟過程中，從0°轉(zhuǎn)到8°～12°時閥板可完全脫離閥座密封面，從而閥板與閥座的密封面之間相對機械磨損、擠壓轉(zhuǎn)角更短，提高了閥門壽命，圖1為雙偏心蝶閥開啟、關(guān)閉原理圖。由于水系統(tǒng)管路（DN100以上管路）的過濾器經(jīng)常需要檢修、清洗，所以雙偏心蝶閥特別適用于過濾器的進、出口及其旁通，其余選用中線蝶閥即可滿足水系統(tǒng)壽命要求。具有良好的密封性閥門密封材料有合成橡膠閥座和聚四氟乙烯、合成橡膠構(gòu)成的復(fù)合閥座等。由于合成橡膠易老化、磨損、脫落，可能堵塞結(jié)晶器銅板水縫、扇形段噴嘴、扇形段軸承座等，因此選用聚四氟乙烯、合成橡膠構(gòu)成的復(fù)合閥座更適用連鑄設(shè)備。圖2為聚四氟乙烯、合成橡膠構(gòu)成的復(fù)合閥座中線蝶閥。具有良好的流量調(diào)節(jié)特性當?shù)y開啟在15°～70°之間時，能進行靈敏的流量控制，特別適用結(jié)晶器銅板冷卻回路，配合回路上的氣動調(diào)節(jié)閥和電磁流量計，可以有效彌補氣動調(diào)節(jié)閥的調(diào)節(jié)范圍。圖3為蝶閥在結(jié)晶器銅板冷卻回路的應(yīng)用。

    調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進行修改。所述步驟（3）中，由hmi輸入設(shè)定拉速值作為完全取消電位器調(diào)節(jié)的hmi拉速控制，當取消電位器調(diào)節(jié)后，從鑄機自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進行修改。在hmi畫面上增加拉速調(diào)節(jié)子畫面，***種方式是作為電位器調(diào)節(jié)的備用hmi拉速控制，當電位器失效后，***時間切換為hmi調(diào)節(jié)拉速，并將***一次正常的拉速設(shè)定值（已經(jīng)在程序里做了存儲）作為拉速調(diào)節(jié)的初始值，這樣避免在生產(chǎn)過程中拉速的驟然變化造成坯子質(zhì)量問題，接下來操作工可以根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進行修改。第二種方式是作為完全取消電位器調(diào)節(jié)的hmi拉速控制，當取消電位器調(diào)節(jié)后，從鑄機自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據(jù)生產(chǎn)節(jié)奏和鋼水溫度進行拉速調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)幅度和上下限值都可以進行修改。在實際應(yīng)用中，hmi畫面編輯和制作，將畫面制作好以后，將變量進行定義，進行程序設(shè)計及測試并應(yīng)用于生產(chǎn)進行驗證。將畫面制作好以后。中頻感應(yīng)電爐設(shè)備廠家。

    本發(fā)明涉及連鑄機澆鑄速度由hmi輸入設(shè)定替代手動調(diào)節(jié)的方法，屬于冶金行業(yè)連鑄設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)：連鑄機拉速是指澆鑄坯從結(jié)晶器中被引錠桿拉出來的速度。一般為1m/min~4m/min。拉速快慢決定了連鑄機的生產(chǎn)效率。拉速的穩(wěn)定性決定了產(chǎn)品質(zhì)量的高低。傳統(tǒng)的拉速控制多采用電位器手動調(diào)節(jié)，電位器是用于調(diào)節(jié)拉速快慢的元件，電位器(potentiometer)或稱(電壓器)，也稱為“pots”或可變電阻器，連鑄機拉速控制原理也是基于電位器具有分壓功能來調(diào)節(jié)拉速，電位器輸出一個電壓值，其正比于沿著可變電阻器之滑動器的位置。因為溫度變化、磨耗及滑動器與可變電阻器之間的污垢均會造成電阻變化，影響電位計的精度，因此，電位計有太低的準確度。生產(chǎn)過程中常常因拉速不穩(wěn)定引起液面波動，給連鑄機的穩(wěn)定帶來了極大的威脅，對產(chǎn)品的質(zhì)量也會產(chǎn)生很大的影響，同時也帶來了不必要的維護工作。電位器基本介紹：如圖1，電位器是具有三個引出端、阻值可按某種變化規(guī)律調(diào)節(jié)的電阻元件。電位器通常由電阻體和可移動的電刷組成。當電刷沿電阻體移動時，在輸出端即獲得與位移量成一定關(guān)系的電阻值或電壓。電位器既可作三端元件使用也可作二端元件使用。后者可視作一可變電阻器。中頻熔煉爐廠中頻熔煉爐廠家。中頻透熱爐哪家好

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    圖5是本發(fā)明多流連鑄機末端電磁攪拌位置實時精細伺服控制方法流程圖；圖6是本發(fā)明所采用的pid迭代學(xué)習(xí)控制方法的方框圖；圖中標記如下：1、下底座，2、左導(dǎo)軌，3、左下車輪，4、末端電磁攪拌，5、小車，6、右下車輪，7、右導(dǎo)軌，8、伺服缸，9、上底座，10、左上車輪，11、右上車輪，12、電機連接泵組一，13、溢流閥一，14、高壓過濾器一，15、高壓過濾器二，16、溢流閥二，17、電機連接泵組二，18、蓄能器組，19、主液控單向閥，20、伺服閥，21、左液控單向閥，22、水套，23、活塞，24、活塞桿，25、位移傳感器，26、溢流閥，27、單向閥，28、右液控單向閥，29、二位四通換向閥。具體實施方式下面結(jié)合實施例對本發(fā)明做進一步詳細說明。本發(fā)明公開了一種多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制方法，包括如下步驟：步驟a、建立凝固傳熱的數(shù)學(xué)模型，通過該數(shù)學(xué)模型對鑄坯凝固溫度場和坯殼生長的模擬結(jié)果，來計算出末端電磁攪拌4的位置；步驟b、通過射釘試驗和鑄坯低倍試驗對步驟a計算出的末端電磁攪拌4的位置進行修正，從而獲得末端電磁攪拌4的比較好位置；步驟c、獲得在不同連鑄工藝參數(shù)下的末端電磁攪拌4的比較好位置數(shù)據(jù)庫。河南金屬熔煉爐哪家好

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