山西機(jī)械臂一體化

    且兩個(gè)緊固夾板通過(guò)固定螺栓進(jìn)行固定連接。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對(duì)應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過(guò)螺栓與圓環(huán)形滑筒連接。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個(gè)。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對(duì)橡膠密封件和緊固件的影響，延長(zhǎng)整體密封件的使用壽命。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損，延長(zhǎng)其使用壽命。 機(jī)械臂耐久性強(qiáng)，如東大元品質(zhì)保障。山西機(jī)械臂一體化

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開口相對(duì)的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，無(wú)需人工操作。山西機(jī)械臂廠安裝便捷的機(jī)械臂，節(jié)省時(shí)間成本，加速生產(chǎn)進(jìn)程。

    包括底座1，擺動(dòng)液壓缸2，機(jī)械手3，底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2，擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部；滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對(duì)的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過(guò)軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部，伸縮軸26與機(jī)械手3連接；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35，連接臂36，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對(duì)稱鉸接在基座23下方。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無(wú)法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4。 機(jī)械臂操作簡(jiǎn)易，如東大元讓您輕松上手。

    隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來(lái)越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無(wú)疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過(guò)程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無(wú)嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法，該方法包括下列順序的步驟：。如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠，用科技推動(dòng)生產(chǎn)力的發(fā)展，讓工作更簡(jiǎn)單、更高效。山東機(jī)械臂哪家好

安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂，即插即用，快速部署生產(chǎn)線。山西機(jī)械臂一體化

    所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過(guò)底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上；所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座，一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接；二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿與二級(jí)臂連接，二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接，一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)臂、四級(jí)臂、用于驅(qū)動(dòng)三級(jí)臂旋轉(zhuǎn)的三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)四級(jí)臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)功能模塊的功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在二級(jí)臂上且其輸出端通過(guò)法蘭聯(lián)軸器與三級(jí)臂連接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在三級(jí)臂上且其輸出端與四級(jí)臂連接，所述模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在四級(jí)臂上；所述三級(jí)臂包括第二左板和第二右板，第二左板與第二右板的后端通過(guò)金屬塊連接，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上。山西機(jī)械臂一體化