所述機(jī)械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置,所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手相連接,所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,所述機(jī)械手包括連接桿,第二連接桿,主連接桿,機(jī)械爪,第二機(jī)械爪,連接臂,第二連接臂,所述連接臂和第二連接臂對(duì)稱鉸接在基座下方,所述主連接桿穿過(guò)基座與伸縮軸相連接,所述連接桿一端通過(guò)軸與與連接臂相連接,另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接,所述第二連接桿一端通過(guò)軸與第二連接臂相連接,另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接,所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機(jī)械爪和第二機(jī)械爪。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸,所述液壓缸固定在支撐板上,所述伸縮桿上方固定有連接板,所述連接板固定在滑動(dòng)支撐臂的內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)油缸和輸出軸,所述輸出軸與穿過(guò)軸承轉(zhuǎn)軸固定連接,所述轉(zhuǎn)軸另一端固定第二連接板,所述第二連接板固定在水平旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案,所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸,所述液壓缸固定在機(jī)械手臂的頂部,所述伸縮軸與機(jī)械手連接,所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案。如東大元機(jī)械臂,提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。耐用機(jī)械臂價(jià)格比較
近年來(lái)我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,為圖像處理提供了越來(lái)越強(qiáng)大的處理性能,它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越,使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了解決上述問(wèn)題,本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合,再結(jié)合相關(guān)傳感器,通過(guò)對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),可用于產(chǎn)品的分揀與收集,該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工,使機(jī)械臂具有智能抓取功能,提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下:一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),包括自由度機(jī)械臂模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊,自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板,將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零,舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),控制機(jī)械臂的張合。什么機(jī)械臂品牌排行如東大元機(jī)械臂,穩(wěn)定運(yùn)行無(wú)故障。
本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種六軸機(jī)械臂。背景技術(shù):機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座,兩者是整個(gè)機(jī)械臂的基礎(chǔ),對(duì)于整個(gè)機(jī)械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,而驅(qū)動(dòng)臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動(dòng)下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)其他機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng),在工作過(guò)程中,蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率高,但是機(jī)械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷,使得外界的灰塵和水分進(jìn)入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦,極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,增加成本,同時(shí),一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,且一些密封件的拆裝不方便,增加工作者的拆裝難度,影響使用。
本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,適用于不同農(nóng)事作業(yè),結(jié)構(gòu)緊湊,連接操作簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng);同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠,支持軸向任意角度的連接,允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,便于連接,配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作,無(wú)需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明,應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5,其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端,本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,包括母頭1和2,母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件11,2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21,且公接插件21經(jīng)引線22與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,母頭1與2可分離式連接,且母接插件11與公接插件21對(duì)接。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu),2的一端具有凸臺(tái)式的接入端21,接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接,所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112,塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi)。機(jī)械臂快速響應(yīng),如東大元提高生產(chǎn)率。
所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過(guò)底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸,步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上;所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座,一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上,所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,彈簧的后端與平衡缸連接,彈簧的前端與第二連桿的后端連接,第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接;二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿與二級(jí)臂連接,二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接,一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接;所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)臂、四級(jí)臂、用于驅(qū)動(dòng)三級(jí)臂旋轉(zhuǎn)的三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)四級(jí)臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)功能模塊的功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在二級(jí)臂上且其輸出端通過(guò)法蘭聯(lián)軸器與三級(jí)臂連接,所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在三級(jí)臂上且其輸出端與四級(jí)臂連接,所述模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在四級(jí)臂上;所述三級(jí)臂包括第二左板和第二右板,第二左板與第二右板的后端通過(guò)金屬塊連接,所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上。機(jī)械臂操作靈活,如東大元滿足多樣需求。國(guó)內(nèi)機(jī)械臂調(diào)試
耐用機(jī)械臂,品質(zhì)保證,值得信賴的選擇。耐用機(jī)械臂價(jià)格比較
工業(yè)機(jī)器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù),受到了世界各制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的重視。在未來(lái),隨著智工業(yè)機(jī)器人能制造技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展,而企業(yè)對(duì)更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求,在機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求,其中重要的兩個(gè)性能要求是定位速度和定位精度。往往希望機(jī)器人以短的時(shí)間準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行加工作業(yè),以此來(lái)提高加工質(zhì)量及加工效率。但是由于機(jī)器人又要滿足高速度的要求,就不可避免的存在了沖擊、慣量的特性,這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動(dòng)問(wèn)題,使其難以滿足、高精度的要求。振動(dòng)問(wèn)題會(huì)降低工作的效率、精度,還會(huì)影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命。除了超聲振動(dòng)儀器、碎石機(jī)等少數(shù)利用振動(dòng)的機(jī)械設(shè)備以外,大部分的機(jī)械設(shè)備是不希望在正常運(yùn)行過(guò)程中有振動(dòng)發(fā)生的。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人正向著高速、高精、輕量化和重載方向發(fā)展。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器臂存在質(zhì)量偏大導(dǎo)致在運(yùn)動(dòng)止停過(guò)程中產(chǎn)生較大慣性及沖擊載荷造成振動(dòng),影響運(yùn)動(dòng)及工作效率。 耐用機(jī)械臂價(jià)格比較