我們生活中隨處可見的是橡膠輪胎，但麥克納姆輪在生活中并不常見，但這并不影響麥輪平臺(tái)非常炫酷的運(yùn)動(dòng)模式，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動(dòng)方式。麥輪平臺(tái)就是由四個(gè)麥克納姆輪按照一定規(guī)律排布組成的移動(dòng)平臺(tái)。麥輪平臺(tái)具備全方面移動(dòng)性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。麥克納姆輪是一種全向輪，因?yàn)橛稍谌鸬潲溈思{姆公司（Mecanum AB）工作的工程師本特·艾?。˙engt Erland Ilon，1923～2008）發(fā)明而得名，在1972年11月13日在美國專利及商標(biāo)局注冊。麥克納姆輪的萬向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。杭州聚氨酯麥輪小車
基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運(yùn)動(dòng)設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運(yùn)輸平臺(tái)非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方面移動(dòng)功能。四川聚氨酯麥輪編程麥克納姆輪的靈活性是非常重要的，解決了底部平移的靈活性，才能讓智能搬運(yùn)設(shè)備輕松的完成用戶指令。
麥克納姆輪優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪車運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，傳統(tǒng)AGV結(jié)構(gòu)簡單成本較低，但是其運(yùn)動(dòng)靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實(shí)現(xiàn)工件微小姿態(tài)的調(diào)整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態(tài)等要求不高的場合。相比于普通的移動(dòng)機(jī)器人，麥克納姆輪式全方面移動(dòng)AGV有著其獨(dú)特的靈活運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢。
當(dāng)麥輪受電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)力矩使得繞輪轂軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輥?zhàn)訒?huì)與地面產(chǎn)生摩擦力F，其作用力方向與抵消力矩方向一致；將地面摩擦力Ff沿著垂直和平行于輥?zhàn)虞S線方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪，因此會(huì)受到垂直于輪轂軸線的分力Ft作用而被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也說明分力Ft是滾動(dòng)摩擦力，對輥?zhàn)拥哪p較大；沿著輪轂軸線的分力Fr也會(huì)迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，是主動(dòng)運(yùn)動(dòng)（輥?zhàn)颖惠S線兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力Fr是靜摩擦，滾動(dòng)摩擦力促使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，屬于無效運(yùn)動(dòng)；靜摩擦力促使輥?zhàn)酉鄬Φ孛孢\(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)麥輪沿著輥?zhàn)虞S線運(yùn)動(dòng)。每個(gè)Mecanum輪具有3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。
移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn)，代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動(dòng)方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動(dòng)方式，其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對簡單，可以在一個(gè)平面環(huán)境里提供平滑、高速、精確的運(yùn)動(dòng)效果。輪式移動(dòng)機(jī)器人作為生產(chǎn)活動(dòng)中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動(dòng)機(jī)器人分為差動(dòng)式機(jī)器人和全向移動(dòng)機(jī)器人，全向移動(dòng)機(jī)器人得益于無約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行，比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu)，在萬向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上有著重要的地位。麥克納姆輪的優(yōu)勢有哪些？無錫舵輪麥輪結(jié)構(gòu)
麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬τ诘孛嬗邢蜃蠛蠓竭\(yùn)動(dòng)的趨勢。杭州聚氨酯麥輪小車
輪子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，選取其中一個(gè)輥?zhàn)幼鍪芰Ψ治觯佔(zhàn)铀苣Σ亮Ψ较蚺c其運(yùn)動(dòng)趨勢方向相反。當(dāng)麥克納姆輪逆時(shí)針時(shí)，輥?zhàn)酉鄬τ诘孛嬗邢蛴仪胺竭\(yùn)動(dòng)的趨勢，則所受摩擦力方向?yàn)榻佑|點(diǎn)左后方向。分解此時(shí)的輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，則會(huì)得到向后以及向左的速度分量，所以說此時(shí)麥克納姆輪向左前方運(yùn)動(dòng)。輪子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，選取其中一個(gè)輥?zhàn)幼鍪芰Ψ治觯佔(zhàn)铀苣Σ亮Ψ较蚺c其運(yùn)動(dòng)趨勢方向相反。當(dāng)麥克納姆輪順時(shí)針時(shí)，輥?zhàn)酉鄬τ诘孛嬗邢蜃蠛蠓竭\(yùn)動(dòng)的趨勢，則所受摩擦力方向?yàn)榻佑|點(diǎn)右前方向。分解此時(shí)的輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，則會(huì)得到向前以及向右的速度分量，所以說此時(shí)麥克納姆輪向右前方運(yùn)動(dòng)。杭州聚氨酯麥輪小車
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