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由此可知,無(wú)線通信所要解決的問(wèn)題就是如何讓終端通過(guò)無(wú)線的方式接入有線網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)。為了解決這樣一個(gè)問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò),我們需要一個(gè)“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”和一個(gè)“無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備”。其中,“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”采用網(wǎng)線直接連到有線網(wǎng)絡(luò)之中,并通過(guò)內(nèi)部模塊將有線信號(hào)轉(zhuǎn)化為無(wú)線信號(hào)。而“無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備”具有搜索無(wú)線信號(hào)的功能,該設(shè)備通過(guò)相應(yīng)協(xié)議可以與“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”進(jìn)行通信。終端于是通過(guò)無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備,將數(shù)據(jù)傳到無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備,再由此進(jìn)入有線網(wǎng)絡(luò)。AGV控制器采用標(biāo)準(zhǔn)化的接口設(shè)計(jì),方便與其他自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行集成?;葜輽C(jī)器人控制器公司
功能差異,通用控制器普遍應(yīng)用于許多工業(yè)控制和自動(dòng)化系統(tǒng)中,它們通常具有許多不同的功能和適用于多種應(yīng)用。相比較而言,專(zhuān)門(mén)使用控制器則更加側(cè)重于某些特定控制任務(wù),或有更高的性能需求。硬件設(shè)計(jì)差異,通用控制器的硬件設(shè)計(jì)是基于較常見(jiàn)的計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu),具有通用性,用戶可將其用于不同的應(yīng)用,并根據(jù)需要更改其配置。相比之下,專(zhuān)門(mén)使用控制器通常采用特定的硬件設(shè)計(jì),帶有大量快速訪問(wèn)的控制IO和內(nèi)部存儲(chǔ)器,以保證其對(duì)特定任務(wù)的高效執(zhí)行。這種設(shè)計(jì)使得專(zhuān)門(mén)使用控制器具有更高的控制精度、更好的響應(yīng)速度和更強(qiáng)的運(yùn)算能力?;葜轃o(wú)人叉車(chē)控制器供應(yīng)商通用控制器通常具有多種輸入輸出接口,可以與各種傳感器和執(zhí)行器進(jìn)行連接。
導(dǎo)引裝置,磁導(dǎo)傳感器 + 地標(biāo)傳感器,接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息,通過(guò)導(dǎo)引 + 地標(biāo)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn) AGV 的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。通信裝置,實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。信息傳輸與處理裝置,對(duì) AGV小車(chē)進(jìn)行監(jiān)控,監(jiān)控 AGV 所處的地面狀態(tài),并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。移(運(yùn))載裝置,AGV小車(chē)根據(jù)需要還可配置移(運(yùn))載裝置如:滾筒,牽引棒的等機(jī)構(gòu)裝置,用于貨物的裝卸、運(yùn)載等。轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)AGV小車(chē)運(yùn)行方式的不同,常見(jiàn)的AGV轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有較軸轉(zhuǎn)向式、差速轉(zhuǎn)向式和全輪轉(zhuǎn)向式等形式。
本文將從以下幾個(gè)方面簡(jiǎn)單介紹AGV小車(chē)的組成并重點(diǎn)講解其實(shí)現(xiàn)通訊的基本技術(shù)。1.AGV硬件組成:AGV的硬件組成主要包括以下幾部分。(1)動(dòng)力系統(tǒng):車(chē)載電源、驅(qū)動(dòng)裝置(伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、車(chē)輪、制動(dòng)裝置、控制卡);(2)傳感系統(tǒng)(包含安全系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)):各種傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置(采集卡);(3)通信系統(tǒng):工業(yè)無(wú)線客戶端(無(wú)線網(wǎng)卡);(4)控制系統(tǒng):轉(zhuǎn)向裝置、車(chē)載計(jì)算機(jī);(5)車(chē)體支架:AGV的車(chē)體主要包括了機(jī)械結(jié)構(gòu),并預(yù)留部分空間用于電氣控制;(6)其他裝置:另外還包含人機(jī)界面、操作面板、控制面板等輔助裝置。控制器通過(guò)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的精確規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了對(duì)生產(chǎn)流程的優(yōu)化。
在某些行業(yè),停機(jī)意味著損失收入和憤怒的客戶。為什么應(yīng)該為通用控制器使用模塊化設(shè)計(jì),從設(shè)計(jì)到成本的角度來(lái)看,在單個(gè)PCB上設(shè)計(jì)通用控制器是有意義的。但是,如果您考慮使用這些通用控制器的應(yīng)用程序,節(jié)省成本的設(shè)計(jì)實(shí)際上可能會(huì)變成昂貴的支持和升級(jí)工作。由于通用控制器用于經(jīng)受惡劣電氣環(huán)境的應(yīng)用,因此較好使用具有多個(gè)PCB的模塊化設(shè)計(jì)。它們的需求隨著時(shí)間的推移而不斷變化,需要進(jìn)行升級(jí),因此在一些應(yīng)用程序中保持較小的停機(jī)時(shí)間至關(guān)重要。運(yùn)動(dòng)控制器與傳感器協(xié)同工作,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境的實(shí)時(shí)感知和響應(yīng)。惠州機(jī)器人控制器公司
控制器具備高度的可擴(kuò)展性,能夠適應(yīng)未來(lái)生產(chǎn)線的升級(jí)和改造需求?;葜輽C(jī)器人控制器公司
AGV小車(chē)工作原理?AGV小車(chē)的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值,即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角,這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之,AGV小車(chē)的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導(dǎo)引有多種方法,比如說(shuō)利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn),追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV小車(chē)的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置,修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向,盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。惠州機(jī)器人控制器公司