綠的諧波減速機在SCARA機器人上的安裝與應(yīng)用綠的諧波減速機在SCARA機器人上的安裝與應(yīng)用劉卓華1陳正東1李謙2李建偉2（1蘇州工業(yè)園區(qū)東茂工業(yè)設(shè)備有限公司，江蘇蘇州，215021；2蘇州綠的諧波傳動科技有限公司，江蘇蘇州，215101）摘要：本文介紹了一種典型的SCARA機器人的機械結(jié)構(gòu)。從設(shè)計、加工、裝配等方面，展示了諧波減速機的安裝與使用，使客戶對諧波減速機的應(yīng)用有一個***的認識。關(guān)鍵詞：機器人，SCARA，諧波減速機0引言SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，選擇順應(yīng)性裝配機器手臂），是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機器人。SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內(nèi)進行定位和定向。還有一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它**適用于平面定位和垂直方向進行裝配的作業(yè)。[1]SCARA系統(tǒng)在x、y方向上具有順從性，在Z軸方向具有良好的剛度，因此特別適合裝配工作。SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合搬動和取放物件，如集成電路板、藥品、食品等。[2]諧波減速機作為一種精密類減速機。大族諧波減速器國內(nèi)排行第幾？好不好？上海常規(guī)諧波減速器廠家
故加工時必須考慮合適的工藝方案，尤其要保證相應(yīng)的形位公差。裝配工藝要求裝配環(huán)境要求諧波減速機必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過程中不能有任何異物進入減速機內(nèi)部，以免使用過程中造成減速機的損壞。表1螺釘對應(yīng)鎖緊力螺釘性能等級裝配工具包括相應(yīng)規(guī)格的扭矩扳手、定量加油器具、無塵紙、螺紋膠等。裝配要點在柔性軸承、柔輪內(nèi)壁上均勻涂抹綠的諧波專業(yè)潤滑脂，再進行安裝。將電機以100r/min的速度開動，以十字交叉的方式鎖緊電機過渡法蘭，以4-5次均等遞增加力至螺釘對應(yīng)鎖緊。（螺釘對應(yīng)鎖緊力見表1）3結(jié)語諧波減速機做為一種開式減速機，其應(yīng)用涉及到產(chǎn)品的設(shè)計、制造、裝配的全過程。它不僅對設(shè)計者、生產(chǎn)制造者，也對裝配者提出了諸多要求。任何一個環(huán)節(jié)如未能得到有效控制，都將影響諧波減速機的應(yīng)用。參考文獻：[1]熊有倫.機器人技術(shù)基礎(chǔ)［M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[2]SCARA［EB/OL］.baike./view/[1]_1798580.[3]李謙.綠的——攻克諧波減速器品質(zhì)難關(guān)[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用,2013。江蘇替換進口諧波減速器客戶至上大族諧波減速器代理商蘇州伊嘉昂。大族諧波減速器華南代理商蘇州伊嘉昂。
SCARA是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機器人。SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內(nèi)進行定位和定向。還有一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它**適用于平面定位和垂直方向進行裝配的作業(yè)。[1]SCARA系統(tǒng)在x、y方向上具有順從性，在Z軸方向具有良好的剛度，因此特別適合裝配工作。SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合搬動和取放物件，如集成電路板、藥品、食品等。[2]諧波減速機作為一種精密類減速機，因其小體積、大速比、大扭矩被廣泛應(yīng)用于SCARA機器人。蘇州綠的諧波傳動科技有限公司是一家從事精密諧波傳動裝置的研發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，在諧波傳動領(lǐng)域已擁有12項國家發(fā)明專利和19項實用新型專利，是即將實施的國家標(biāo)準(zhǔn)《機器人用諧波齒輪減速器》的主要編制起草方。[3]蘇州工業(yè)園區(qū)東茂工業(yè)設(shè)備有限公司作為蘇州綠的諧波傳動科技有限公司的戰(zhàn)略合作伙伴，擔(dān)負著國內(nèi)客戶的銷售服務(wù)工作。在市場銷售的過程中，兩家公司發(fā)現(xiàn)很多客戶對諧波減速機的應(yīng)用還不太熟悉。
生產(chǎn)線的自動化升級改造及機器人的調(diào)試；維護；保養(yǎng)等?？筛鶕?jù)客戶需求，提供完整的RV減速機驅(qū)動單元模塊，大幅降低客戶成本。此外，我們還為客戶提供減速機**潤滑脂，密封件，機器人系統(tǒng)所需傳動部件以及機械零部件的加工等產(chǎn)品與服務(wù)。3C智能制造，并聯(lián)機器人功夫何在20世紀(jì)70年代以來，隨著電子智能行業(yè)在軟硬件方面的不斷快速發(fā)展，專門服務(wù)于電子生產(chǎn)及裝備線的工業(yè)機器人技術(shù)也在快速擴展。在機器人的尺寸不斷縮減、價格持續(xù)下降、精度逐漸提升，同時對電池、芯片和顯示屏的需求不斷上升的大趨勢帶動下，電子行業(yè)的工業(yè)機器人服務(wù)數(shù)量幾乎與汽車行業(yè)齊頭并進。而作為在整個工業(yè)機器人大家庭中一個分支的并聯(lián)機器人，在生產(chǎn)制造中也越來越扮演著舉足輕重的角色。而并聯(lián)機器人吊裝式的擺放方式，節(jié)省空間，更適合3C行業(yè)小而密的生產(chǎn)環(huán)境。蘇州伊嘉昂主要從事意大利羅爾西（rossi）減速機；大族諧波減速機；北京摩云閣精密齒條；日本精密行星減速；日本帝人RV減速機；日本住友RV減速機；上銀導(dǎo)軌滾珠絲杠；各類機器人本體；各類機器人自動化生產(chǎn)線；生產(chǎn)線的自動化升級改造及機器人的調(diào)試；維護；4秒之內(nèi)，雖然現(xiàn)在還沒有防塵防滴版本。大族綠的新寶哈默納科諧波減速機選型及相關(guān)參數(shù)？諧波減速機與增速器有什么差異？
上述的后端蓋油封在后端蓋內(nèi)側(cè)腔體內(nèi)，支承套與支承轉(zhuǎn)軸兩者組合采用自潤銅基或者鐵基含油類材料制成。上述支承轉(zhuǎn)軸與支承套之間設(shè)置為動配合連接，此處所謂的動配合連接是指上述支承轉(zhuǎn)軸與支承套之間具有可以轉(zhuǎn)動的**小間隙接觸連接，本申請以下所述的動配合連接均為此意義。所述的支承轉(zhuǎn)軸具有外徑臺階端面和內(nèi)孔端面，支承轉(zhuǎn)軸還具有與剛輪固定連接的若干個螺孔，支承套具有端面和內(nèi)孔，支承套具有與柔輪固定連接的若干個螺孔。上述支承轉(zhuǎn)軸與剛輪以螺釘緊固方式連接。剛輪具有一臺階端面，臺階端面上具有若干個螺紋孔，所述的支承轉(zhuǎn)軸端面與剛輪抵靠接觸，上述的剛輪臺階端面與支承轉(zhuǎn)軸抵靠接觸，用螺釘固定在剛輪臺階端面的螺紋孔和支承轉(zhuǎn)軸的螺孔之間。上述支承轉(zhuǎn)軸的內(nèi)孔端面與剛輪的外徑動配合連接，上述剛輪與支承轉(zhuǎn)軸緊固連接，所述的剛輪臺階端面與支承套具端面有動配合連接關(guān)系，此關(guān)系與上述的支承套端面落入支承轉(zhuǎn)軸內(nèi)一起，使支承套在支承轉(zhuǎn)軸上左右不會竄動，實現(xiàn)輕松地旋轉(zhuǎn)。所述的剛輪與支承套具有動配合連接關(guān)系之間設(shè)置有油封。支承套與支承轉(zhuǎn)軸兩者組合采用自潤銅基或者鐵基含油類材料制成，運行中支承套與支承轉(zhuǎn)軸之間能夠自潤滑。諧波減速器鋼輪輸出與柔輪輸出的速比是一樣的嗎？蘇州伊嘉昂諧波減速器行星減速機官網(wǎng)。陜西諧波減速器客戶至上
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