全方面移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在較終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方面輪。每個(gè)Mecanum輪具有3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。北京聚氨酯麥克納姆輪
麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場(chǎng)合，所以當(dāng)前麥克納姆輪一般應(yīng)用于大型物件的精密對(duì)接裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、高精尖機(jī)器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠的物流搬運(yùn)等環(huán)節(jié)。麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向左后方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。江蘇重載麥輪優(yōu)點(diǎn)麥克納姆輪比普通的輪胎結(jié)構(gòu)更加的復(fù)雜。
每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國(guó)內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣?、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。
相較于生活中常見的橡膠輪胎，麥克納姆輪顯得與眾不同，麥輪由輪轂和輥?zhàn)咏M成：輪轂是整個(gè)輪子的主體支架，輥?zhàn)觿t是安裝在輪轂上的鼓狀物（小輪），兩者組成一個(gè)完整的大輪。輪轂軸線與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸夾角呈45度，理論上該夾角可為任意值，但市面上主流為45度。為滿足該幾何關(guān)系，輪轂邊緣采用了折彎工藝，可為輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)軸提供安裝孔，因此輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪。麥輪wai圍的輥?zhàn)邮桥c地面接觸的，當(dāng)麥輪繞輪轂軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)訒?huì)與地面產(chǎn)生摩擦力，其作用力方向?yàn)檩嗇?。麥克納姆輪是什么，有什么作用？
一組100mm 麥克納姆輪（mecanum wheel)（4個(gè)） 14121
一組100mm麥克納姆輪(mecanum wheel)包括2個(gè)100mm的麥克納姆輪左和2個(gè)100mm麥克納姆輪右.
在運(yùn)輸行業(yè)，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）由于具有自動(dòng)導(dǎo)向、路徑識(shí)別、安全避障等功能，在自動(dòng)化運(yùn)輸、生產(chǎn)管理等多方面發(fā)揮了重要作用，其研究受到了普遍的關(guān)注。當(dāng)前移動(dòng)方式包括輪式、足式、履帶、蛇形四大類方式。其中輪式移動(dòng)較為普遍，而為了適應(yīng)空間狹小，提高運(yùn)動(dòng)靈活度，全方面移動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車誕生了，全向輪作為全方面移動(dòng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵部件，目前已經(jīng)發(fā)展了正交輪、單排輪、雙排輪、Castor輪、各向異性摩擦輪、Mecanum輪等。 麥克納姆輪的運(yùn)行方式是什么？上海全向輪麥克納姆輪品牌
麥克納姆輪的工作原理是什么？北京聚氨酯麥克納姆輪
從運(yùn)動(dòng)空間分類，輪式移動(dòng)機(jī)器人可分為非全向移動(dòng)類型和全向移動(dòng)類型。在之前的系列文章中已經(jīng)介紹了兩輪差速機(jī)器人、car-like robot、四輪驅(qū)動(dòng)（SSMR）機(jī)器人及履帶式機(jī)器人，這都屬于非全向（差速驅(qū)動(dòng)）移動(dòng)機(jī)器人的范疇，而本文將介紹全向移動(dòng)機(jī)器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人 。麥輪在生活中并不常見，多被應(yīng)用于科研教學(xué)、機(jī)器人競(jìng)賽等場(chǎng)景，其運(yùn)動(dòng)模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動(dòng)方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺(tái)，并遙控操縱麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。北京聚氨酯麥克納姆輪
上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司正式組建于2015-03-30，將通過提供以聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等服務(wù)于于一體的組合服務(wù)。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)遍布國(guó)內(nèi)諸多地區(qū)地區(qū)，業(yè)務(wù)布局涵蓋聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等板塊。隨著我們的業(yè)務(wù)不斷擴(kuò)展，從聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等到眾多其他領(lǐng)域，已經(jīng)逐步成長(zhǎng)為一個(gè)獨(dú)特，且具有活力與創(chuàng)新的企業(yè)。值得一提的是，上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備致力于為用戶帶去更為定向、專業(yè)的橡塑一體化解決方案，在有效降低用戶成本的同時(shí)，更能憑借科學(xué)的技術(shù)讓用戶極大限度地挖掘儲(chǔ)疊的應(yīng)用潛能。