1)裝卸車體裝卸車體是AGV系統(tǒng)的直接作業(yè)部位。從結構上看，車身主體、舉升裝置、伸縮裝置、安全保護裝置、通訊裝置等都是其重要的組成部位。在實踐過程中，無聊的裝卸通過車體的舉升、伸縮完成。由于目前貨物的運輸量較大，運輸頻繁，因此運輸?shù)陌踩杂葹橹匾?，在車體上安裝安全保護系統(tǒng)正式基于此方面的考慮。報警器、傳感器是車體安全保護裝置的主要組成部件。運輸過程中，這些設備的運行能良好的保護作業(yè)人員及設備的運作安全，起到避撞、避障、安全警示的作用。物料運輸構成中，一旦車體的接觸式保險杠受到外力作用，就會進行障礙報警，并將傳感訊息發(fā)送至控制臺，實現(xiàn)AGV車的移動停止。通常，這些報警裝置的燈體安裝都比較醒目，且聲音響亮，能夠有效地梯形周圍的工作人員。(2)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的操作通過車體的嵌入式軟件進行操作完成。運輸過程中，AGV系統(tǒng)會通過多窗口對車體的運行狀態(tài)和各個機構工作位置進行多窗口觀察，并且這些觀察的過程具備動態(tài)化的特征。一旦受到報警裝置的傳感信息，這些控制系統(tǒng)就會自動控制車體體制運行，待故障解決后再恢復運行?？刂葡到y(tǒng)的存在有效地保證了AGV系統(tǒng)的運輸安全和可維修性，縮短了運輸?shù)臅r間。需要注意的是。RGV（RailGuidedVehicle），即“有軌制導車輛”，又叫有軌穿梭小車。溫州本地AGV
一是按照功能可分為裝配型RGV和運輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據(jù)運動方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時工作，直線往復式一般只有一臺RGV，做直線往復式運動，效率相對環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。在結構上RGV主要由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結構簡單，對外界環(huán)境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩(wěn)定性強，故障發(fā)生相對較少，整體維護成本相對較低，可靠性高。也正因為RGV只能在軌道上行走，RGV路線一經確定后再進行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。AGV的特點及適用場景AGV系統(tǒng)在立體倉儲系統(tǒng)和柔性化生產線中應用得較為***，也是很多的制造型企業(yè)提高生產效率，降低生產成本的比較好選擇。AGV由于是無軌行駛，應用場合***、結構形式及控制方式多樣，因此AGV類型也很多，比較常見可根據(jù)導引方式和功能結構進行分類：根據(jù)導引方式可以分為：電磁導引，磁帶導引，光學導引，激光導引，視覺導引，慣性導航，直接坐標導航等；根據(jù)功能結構可以分為：牽引式，承載式，叉車式，托盤式，輕便式。南通***AGV主要用于物料輸送、車間裝配等。
自動導引運輸車AGV在國內的發(fā)展歷程：我國AGV發(fā)展歷程較短，但一直以來不斷加大在這一領域的投入，以改變我國AGV長期依賴進口的局面。經過不懈地努力終于取得了一定的成效，北京起重運輸機械研究所、清華大學、中國郵政科學院郵政科學研究規(guī)劃院、中國科學院沈陽自動化所、大連組合機床研究所、**科技大學和華東工學院都在進行不同類型的AGV的研制并小批投入生產。1976年，北京起重機械研究所研制出***臺AGV，建成***套AGV滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發(fā)研制了幾套較簡單的AGV應用系統(tǒng)。1988年，原郵電部北京郵政科學技術研究所研制了郵政樞紐AGV。1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研制生產了客車6臺AGV用于汽車裝配線中，可以說是汽車工業(yè)中用得比較成功的例子，并于1996年獲國家科學技術進步三等獎。1992年，天津理工學院研制了核電站用光學導引AGV。1995年，我國的AGV技術出口韓國，標志著我國自主研發(fā)的機器人技術***次走向了國際市場。在國內AGV的技術來源有兩種模式：一種是引進技術；一種是自有知識產權的技術。
所以該種AGV小車適用于***的環(huán)境和場合。②差速驅動（要求的條件甚為苛刻）常見有三輪和四輪兩種車型，兩個固定驅動輪分布在車體軸線的兩邊，一個三輪車型或兩個四輪車型從動自由輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現(xiàn)。這種AGV小車車型可以前進、后退、左右轉彎、原地自旋，轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪AGV小車車型，對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。③雙驅動（成本問題突出）用于四輪AGV小車車型，兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、***行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態(tài)的任意變化，適用于狹窄通道或對作業(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，該種AGV小車結構復雜，成本較高，但仍不能阻擋市場認可。④多輪式驅動（功能豐富但是成本比較高）用于八輪車型，四個驅動兼轉向輪，四個從動自由輪。這種品牌好,信譽好的AGV小車可以前進、后退、***行駛。應用于重載行業(yè)輸送，結構復雜，成本較高。AGV小車的優(yōu)點頗多。它無需人員操作，運行速度快，因而很好降低了倉儲成本，提高了勞動生產率。
1、AGV（AutomatedGuidedVehicle），即“自動導引運輸車”，屬于輪式移動機器人（WMR）的范疇。其系統(tǒng)主要由無人駕駛自動導引車輛、AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)和智能充電系統(tǒng)等部分構成。AGV小車運行是在AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)的管理和監(jiān)控下，車輛按照作業(yè)任務的要求，選擇所規(guī)劃的質量路線，準確行走并?？吭谥付ǖ攸c完成一系列的作業(yè)指令；如取貨、卸貨、充電等。AGV系統(tǒng)在企業(yè)的自動化生產中和計算機綜合生產系統(tǒng)中，尤其是在高度自動化的物流倉儲行業(yè)都有廣闊的應用前景；是很多傳統(tǒng)的生產制造業(yè)提高生產效率，降低企業(yè)成本的又一新選擇。傳統(tǒng)的倉庫和工廠貨物的搬運總是耗費大量人力、效率低、容易出錯；使用AGV小車可以輕松完美的解決這一問題，不僅降低人力成本，而且工作環(huán)境更加有保障；由于采用計算機控制系統(tǒng)，由專業(yè)的技術人員發(fā)出指令，AGV小車通過接收指令與執(zhí)行使整個過程實現(xiàn)了智能化、機械化的運行模式從而**提高了工作效率。通過信息化工具實現(xiàn)工廠運營的可視化和協(xié)同。南通***AGV
RGV系統(tǒng)既可作為立體倉庫的周邊設備。溫州本地AGV
AGV的特點及適用場景AGV（IGV）系統(tǒng)在立體倉儲系統(tǒng)和柔性化生產線中應用得較為***，也是很多的制造型企業(yè)提高生產效率，降低生產成本的比較好選擇。AGV由于是無軌行駛，應用場合***、結構形式及控制方式多樣，因此AGV類型也很多，比較常見可根據(jù)導引方式和功能結構進行分類：根據(jù)導引方式可以分為：電磁導引，磁帶導引，光學導引，激光導引，視覺導引，慣性導航，直接坐標導航等；根據(jù)功能結構可以分為：牽引式，承載式，叉車式，托盤式，輕便式，**式等。AGV一般主要由車體、電池系統(tǒng)、驅動裝置、導向裝置、車上控制器、通信裝置、安全保護裝置、移載裝置、信息傳輸與處理裝置這幾大部分組成。AGV的主要優(yōu)點：①工作效率高AGV小車可實現(xiàn)自動充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實現(xiàn)24小時連續(xù)運轉，**提高產品物料等搬運效率。②節(jié)省管理精力AGV實現(xiàn)全數(shù)字化管理，可以有效規(guī)避人為因素，提高管理水平。③較好的柔性和系統(tǒng)拓展性智能AGV小車的智能傳感器開發(fā)，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等，還應用機器視覺、力反饋等等多智能傳感器的融合技術來決策控制，在關聯(lián)設備多傳感器融合配置技術在現(xiàn)有的AGV設備系統(tǒng)中已有成熟應用。溫州本地AGV